Servo Control

Überblick

Folgende Dinge mussten in Software realisiert werden, um eine Ansteuerung der der Servo Motoren zu ermöglichen:

  • Berechnen der Servo Position aus einem Winkel
  • Anschluss Zuordnung zwischen dem Gelenk eines Fußes und PWM Port
  • Kalibrierung und Linearisierung der Servo Motorenervo Motoren

Servo Motoren

Es werden günstige analoge Servo Motoren verwendet. Diese werden mit einem PWM Wert angesteuert. Die Software auf höherer Ebene arbeitet mit Winkeln für jedes Gelenk an jedem Bein. Die Komponente Servo Control nimmt einen solchen Winkelsatz an und steuert damit die Servo Motoren. Für sinnvolle Bewegungsabläufe ist eine hohe Genauigkeit erforderlich. Diese ist bei normalen Servo Motoren nicht gegeben. Daher werden für jeden Motor einzeln Stützwerte ermittelt. Diese repräsentieren einen vorher festgelegten Winkel. Die Software kennt die Stützwerte und kann so aus einem Winkel den passenden PWM Wert berechnen. Dies sichert trotz Abweichungen eine gute Genauigkeit.

Die Abbildung oben zeigt diese Abweichungen exeamplarisch für zwei Servo Motoren.


Konfiguration

Früher wurde die Linearisierung in der Firmware gespeichert. Da dies nun die Software übernimmt, sollte eine einfache Konfiguration möglich sein. In einer zentralen Datei kann für jedes Gelenk ein Servo angegeben werden. Zu diesem wird dann die Linearisierung und der Anschluss gespeichert. Auch die Drehrichtung und eine Feinausrichtung kann somit einfach vorgenommen werden.