Korpus

Unser Ausgangspunkt war ein Korpus mit komplett neuem Design, welcher im Vergleich zu dem des Captain Ahab näher der Natur angepasst wurde. Die neue Anordnung der Beine ähnlich einer Ameise macht somit das Implementieren neuer Bewegungsabläufe nötig. Neben dem Größenzuwachs des Körpers wurden auch die Beine deutlich verlängert, wodurch zwar die Bewegungsfreiheit erhöht wird, jedoch auch die Kräfte auf die Servos deutlich zunehmen. Weiters sind die Abmessungen der Gelenke geändert worden, was eine bessere Gewichtverteilung auf alle Gelenke zur Folge hat und somit relativ gesehen Strom spart.

Aufgrund der Anordnung der Beine war es beim bisherigen Design nicht möglich, dass sich die Beine, selbst mei maximaler Auslenkung der Servo-Motoren, berühren.  Dies ist neuen länglicherem Korpus dagegen möglich, was eine Kollisionserkennung vor jeder neuartigen auszuführenden Bewegung notwendig macht.

 

Hier kann man die Aufbauanleitung des neuen Korpus (8.48 MB) sowie die Anleitung zur Verkabelung (0.4 MB) herunterladen. Die Anleitung zur Verkabelung dienen nur als Vorschlag und können bei Bedarf verbessert werden.

Altes Design

 

Neues Design